Traton kommer att köpa Navistar, som man redan äger 16,8 procent av, för 44:50 dollar per aktie.
”Vi är glada att ha nått en överenskommelse efter intensiva förhandlingar med Navistar”, säger Tratons vd Matthias Gründler i en kommentar.
Tidigare under fredagen rapporterade Bloomberg News att bolaget förde sista-minuten-samtal för att möjliggöra en fusion. Traton lämnade på onsdagen ett bud om 43 dollar per aktie, som då sades vara slutgiltigt.